바로크 음악(영어: Baroque music)은 17, 18세기의 유럽 음악을 말한다. 원래 바로크란 17, 18세기의 미술양식을 말하는 것이었으나, 일반적으로 1600년경부터 1750년경의 음악에 대해서도 이 명칭으로 부르고 있다. 르네상스 음악의 다음 시대이며, 갈랑 양식이라는 잠깐의 과도기를 거친 뒤 고전주의 음악이 이어진다. 바로크 시대를 좀더 세분한다면 초기, 중기, 후기로 나눌 수 있는데, 초기 바로크는 15801630년, 중기 바로크는 16301680년, 후기 바로크는 1680~1750년이다. 바로크는 원래 포르투갈어로 "찌그러진 진주"라는 의미인데, 철학 용어를 거쳐 현재의 용법에 이르렀다.
바로크 음악의 역사적 배경을 보면 정치적으로는 절대주의 왕정으로부터 계몽주의로 이행을 볼 수 있으며, 경제적으로는 중상주의, 철학사적으로는 합리주의적·계몽주의적인 사조의 흐름 속에서 볼 수 있는데, 이러한 여러 사회적 상황이 몇 겹으로 겹쳐서 궁정, 도시, 교회 등 세 활동범위를 기초로 하여 바로크 음악을 형성했던 것이다. 그런데 이 시대의 음악은 통주저음의 기법을 사용했기 때문에 바로크 음악의 시대를 '통주저음의 시대'라고 부르는 사람도 있다. 그리고 바로크 음악은 '정서론' 즉 '음악의 궁극목적은 음과 음의 리듬, 멜로디, 하모니, 음정 등으로 모든 정서를 자아내는 데 있다'고 하는 독특한 타율적 미학관으로 뒷받침되고 있다.
1748년의 요한 제바스티안 바흐
바로크 음악이라는 용어는 역사가들마다 그 용법이 조금씩 다르지만, 대략 1600년부터 1750년까지의 150년동안의 음악 양식을 가리키는 용어로 사용된다. 바로크라는 단어가 건축에서 처음 사용된 것으로 아는 사람들도 많지만, 실제로는 1733년 10월에 초연된 장필리프 라모의 오페라 《이폴리트와 아라시Hippolyte et Aricie》에 대한 익명의 비평에서 처음 사용되었다. 1734년 "프랑스의 머큐리Mercure de France"라는 잡지에 기재된 이 비평에서 바로크라는 단어는 이 오페라의 일관성 없고 불협화음으로 가득찬 멜로디, 계속 바뀌는 박자와 조성, 매우 빠른 곡의 진행속도를 비판하는데 사용되었다.
음악가이자 철학가인 장자크 루소는 1768년에 쓴 자신의 책 《백과전서Encyclopédie》에서 다음과 같이 말한다.
바로크 음악이란 혼란스러운 화성, 변조와 불협화음으로 가득한 음악을 가리키는 단어다. 노래는 거슬리고 비정상적이며, 정확한 음정으로 부르기도 어렵다. 움직임도 단조롭다. 철학가들의 단어 '바로코baroco'에서 나왔다.
음악사학가들이 이 단어를 음악적 시대구분을 위해 사용하기 시작했지. 커트 작스는 하인리히 뵐플린의 바로크 미학 이론에 나타난 다섯가지 특징을 처음으로 음악적 시대분류에 적용한다.학자들은 곧 작스가 뵐플린의 이론을 적절하게 사용한 것인지 검토하기 시작했고, 독일의 만프레드 부코프저와 벨기에의 수잔느 클럭스-르준 등이 작스와는 별개의 엄밀한 분석을 통해 바로크 음악이라는 시대구분을 제시한다. 이처럼 바로크 음악이라는 용어가 동시다발적으로 제안되면서 시대구분에 대한 합의가 필요해졌다. 영국에서는 1940년 들어서야 바로크 음악이라는 시대구분이 인정받았다.
1960년이 되기까지 시기에 대한 합의는 이루어지지 못했다. 특히 영국과 프랑스에서 자코모 페리, 도메니코 스카를라티, 요한 제바스티안 바흐의 음악이 이처럼 다른데 한 시대로 분류하는 것이 과연 적절한가에 대한 의문은 계속 이어졌다. 그러나 르네상스 음악, 고전주의 음악과 명백한 차이를 분류하기 위해 바로크 음악이라는 용어가 결국에는 도입되어 지금까지도 널리 사용되고 있다.